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實現(xiàn)開關柜紅外測溫、局放檢測、柜面及保護裝置信號狀態(tài)指示等的全自動識別，繼保室保護屏柜壓板狀態(tài)、空開位置、電流端子狀態(tài)、裝置信號燈指示以及數(shù)顯儀表的全自動識別讀數(shù)。并且采用非接觸式式供電方式，實現(xiàn)24小時不間斷巡視，也可自定義周期和設備進行特殊巡視

機器人工作模式

巡檢機器人系統(tǒng)工作模式應具自動巡檢、遙控巡檢、特殊巡檢以及在異常情況下通過與其他系統(tǒng)設備進行聯(lián)動的遠程監(jiān)控指揮模式。

（1）自動巡檢模式

自動例行巡檢是巡檢機器人按照預設規(guī)劃路徑自動巡視方式，是在配電房、開關室內(nèi)日常運維工作中最常見的應用模式，將巡檢數(shù)據(jù)自動傳輸?shù)骄C合管理平臺保存，生成檢測分析報告

（2）遙控巡檢模式

支持機器人多目標位置的人工遙控巡行，支持人工多種速度遙控模式的巡檢工作方式?？筛鶕?jù)現(xiàn)場的運行情況，監(jiān)控中心操作人員可以手動控制機器人到達指定位置進行作業(yè)。

尤其對于在機器人自主巡檢過程中如檢測到設備、環(huán)境狀態(tài)異常并向運維人員告警時，運維人員可以在第一時間操控機器人快速到達異常設備位置，及時對異常設備進行查看并核實報警信息，以便迅速制定響應策略。

（3）特殊巡檢模式

特殊巡檢模式為自動巡檢、遙控巡檢的補充方式，針對支線及其它設備區(qū)內(nèi)需要重點關注的巡檢對象、巡檢點針對性設置巡檢任務。

對區(qū)域內(nèi)需進行非定時、特別關注的設備類型及巡檢點類型，例如接頭、接地線等設備設施，專門設定巡檢任務；或在配電房、開關室內(nèi)部檢修工作或其他作業(yè)開始前，設定專門任務對環(huán)境、設備運行狀態(tài)進行確認，為確保設備、人員安全提供保障。

（4）系統(tǒng)聯(lián)動工作模式

通過將巡檢機器人系統(tǒng)與配電房、開關室內(nèi)部其他系統(tǒng)自動設備進行對接，在特殊情況下人員不能及時進入現(xiàn)場時，由巡檢機器人系統(tǒng)直接控制現(xiàn)場自動設備進行作業(yè)；或由巡檢機器人系統(tǒng)提供輔助聲光信息，聯(lián)動系統(tǒng)根據(jù)遠程現(xiàn)場信息進行操作等。

巡檢機器人系統(tǒng)對接其他系統(tǒng)時，根據(jù)各系統(tǒng)與主設備之間干系，設置系統(tǒng)聯(lián)動時的從屬關系；巡檢機器人系統(tǒng)可接入其他系統(tǒng)，特別是巡檢機器人可直接受其他系統(tǒng)控制。當其他系統(tǒng)設備需要接入巡檢機器人系統(tǒng)接受聯(lián)動操控時，需要確認實用性、可靠性等，不能影響其他系統(tǒng)正常使用功能及安全性能。

（5）巡檢內(nèi)容應包括：

l 設備紅外檢測；

l 局部放電檢測；

l 開關刀閘狀態(tài)識別；

l 狀態(tài)指示燈自動識別；

l 空開狀態(tài)識別；

l 旋鈕開關位置識別；

l 儀表數(shù)據(jù)讀?。?

l 保護壓板位置判斷；

l 運行人員遠程操作機器人監(jiān)督現(xiàn)場人員操作及施工

系統(tǒng)的特點和優(yōu)勢

1、視覺導航技術(shù)，自動識別所有表計

傳統(tǒng)的機器人巡檢是通過大量的預置位設置工作來定位所有的監(jiān)測目標，需要大量的運維工作才能保證整個系統(tǒng)的有效運行。本系統(tǒng)采用的視覺導航技術(shù)，只要系統(tǒng)采用模糊識別算法對現(xiàn)場典型設備進行學習，在實施過程中內(nèi)自動識別所有的設備，自動定位需要檢測的目標，極大的提高系統(tǒng)運行效率。

2、滑觸式供電化技術(shù)

巡檢機器人重復定位精度±2mm，運行平順無卡滯。

24小時連續(xù)不間斷運行，無需充電等待。

3、有線通訊技術(shù)，符合電網(wǎng)信息安全要求

采用有線通訊方式，數(shù)據(jù)可直接接入電網(wǎng)公司運維管理系統(tǒng)，不存在因采用無線網(wǎng)絡通訊導致的信息安全問題。

4、柜內(nèi)局部放電監(jiān)測技術(shù)

系統(tǒng)使用機械臂式局放檢測儀檢測所有開關柜、配電柜內(nèi)部放電現(xiàn)象，結(jié)合機器人在垂直方向2米的行程以及局放機械臂在水平方向0.25米的行程，可實現(xiàn)開關柜、配電柜全方位的局部放電監(jiān)測。

局放檢測方式：TEV+超聲組合。

5、3D掃描技術(shù)、室內(nèi)設備全方位監(jiān)測

系統(tǒng)采用三維掃描儀用來偵測并分析配電房、開關室中物體或環(huán)境的形狀（幾何構(gòu)造）與外觀數(shù)據(jù)（如顏色、表面反照率等性質(zhì)）。 采用搜集到的數(shù)據(jù)進行三維重建計算，在智能巡檢機器人系統(tǒng)中創(chuàng)建實際物體的數(shù)字模型。

系統(tǒng)采用這些模型數(shù)據(jù)進行導航、識別、設備定位。系統(tǒng)采用這些數(shù)據(jù)同時完成室內(nèi)設備的設備銹蝕、形變檢測、土建環(huán)境狀態(tài)識別。

6、AR實景監(jiān)測技術(shù)應用

運維人員模擬現(xiàn)場實際場景實時觀測室內(nèi)所有設備的運行狀態(tài)?？呻S著運維人員的身體動作，查看分析任意設備的工作狀態(tài)，表計讀數(shù)。系統(tǒng)同時可在所有檢測對象上進行注釋及標記，輔助運維人員巡視。

系統(tǒng)同時完成柜內(nèi)設備溫度工作狀實景實時監(jiān)測。

7、智慧巡檢技術(shù)

系統(tǒng)保證每天一次的全面巡檢任務，同時會自動根據(jù)巡檢結(jié)果調(diào)整其他巡檢任務，自動調(diào)整設備的巡檢頻率。例如：某塊表計讀數(shù)數(shù)值變化較大，系統(tǒng)自動增加該表計的監(jiān)測次數(shù)，而對于長期不變的表計自動減少監(jiān)測次數(shù)。對于工作狀態(tài)異常設備，系統(tǒng)自動增加巡檢頻率，有效的提高的系統(tǒng)的巡檢效率。

8、室內(nèi)工作環(huán)境自動監(jiān)測

智能機器人自身攜帶的環(huán)境監(jiān)測模塊、高靈敏度拾音器，具備監(jiān)測配電房、開關室中O3、CO、CO2、SF6、溫度、濕度、煙霧、環(huán)境噪音、設備工作噪音等環(huán)境信息。

9、語音對講現(xiàn)場指揮功能

智能巡檢機器人系統(tǒng)搭載雙向語音系統(tǒng)，安裝有應急廣播揚聲器和監(jiān)聽麥克。用于監(jiān)控中心和巡視人員進行雙向?qū)χv，實現(xiàn)對現(xiàn)場的遠程監(jiān)控指揮。

10、異常預警及聯(lián)動告警處置

根據(jù)配電房、開關室的運行情況，按不同等級可發(fā)生報警：機器人本地聲光預警、監(jiān)控中心聲光預警。

當出現(xiàn)環(huán)境氣體達到報警參數(shù)、火情、積水異常，巡檢點設備發(fā)生異常，地質(zhì)變化、通訊系統(tǒng)故障、機器人掉線30分鐘等異常情況時，系統(tǒng)都應進行報警。當工作人員確認報警信息后，系統(tǒng)可以解除相關報警。

11、火災檢測及應急處理

通過巡檢機器人人體搭載的高清視頻設備檢測配電房、開關室內(nèi)部異常光源、煙霧情況；紅外設備識別火源，對配電房、開關室設備明火及設備內(nèi)部異常溫度進行檢測，及時識別疑似火災位置，由平臺專家系統(tǒng)分析是否有著火點，是否需要聯(lián)動消防系統(tǒng)；確認著火點后，發(fā)送火災告警至本地監(jiān)控平臺，同時巡檢機器人應駛離到安全距離（機器人承受最高溫度）以外觀察。

配合氣體檢測設備，對配電房、開關室內(nèi)部有害氣體進行檢測，為人員進入管廊內(nèi)部進行消防或其他作業(yè)提供參考。

12、360°高清視頻巡檢

巡檢機器人安裝的360°連續(xù)轉(zhuǎn)動球型云臺，實現(xiàn)全方位巡檢監(jiān)控。

（1）移動高清視頻監(jiān)控：1080P高清可見光相機，可實現(xiàn)配電房、開關室內(nèi)實時移動視頻監(jiān)控。機器人同時搭載的高亮紅外探照燈補光，以實現(xiàn)有效照明。

（2）系統(tǒng)完成如下表計的識別：

l 電壓表、電流表等表計指示；

l SF6氣體壓力等表計指示；

l 開關、接地刀閘、貯能狀態(tài)等機械位置及電氣指示檢測；

l 狀態(tài)指示燈自動識別；

l 空開狀態(tài)識別；

l 旋鈕開關位置識別；

l 保護壓板位置判斷；

l 運行人員遠程操作機器人監(jiān)督現(xiàn)場人員操作及施工

（3）地質(zhì)沉降：巡檢機器人采用預置點標定與視頻識別相結(jié)合的方法，對配電房、開關室的基建變形、地質(zhì)變化、結(jié)構(gòu)縫錯位等進行檢測，有效預警可能發(fā)生的嚴重地質(zhì)危害。

（4）設備銹蝕、變形檢測：配電房、開關室設備生銹腐蝕、變形，久而久之會導致設備故障。巡檢機器人系統(tǒng)通過圖像識別及圖像對比方法，可對套管設備、緊固件進行精確定位、拍照，結(jié)合人工確認，實現(xiàn)銹蝕、變形分析，提前預警，一定程度上防止故障的發(fā)生。

（5）漏水與積水識別：機器人系統(tǒng)可針對配電房、開關室中的土建滲水、地面積水情況進行識別。在正常巡檢情況下，機器人對特定的滲水泄漏點進行檢測；

常規(guī)行進過程中，可采用掃描的方式進行滲水漏水檢測。

（1）設備自動識別管理功能

對于系統(tǒng)采集的熱圖進行自動識別，通過圖像配準的方法識別出該熱圖包含的有效設備目標，保證溫度監(jiān)測的有效性。

（2）設備自動識別管理功能

對于系統(tǒng)采集的熱圖進行自動識別，通過圖像配準的方法識別出該熱圖包含的有效設備目標，保證溫度監(jiān)測的有效性。

（3） 詳細設備工作狀態(tài)管理功能

建立所有設備以及設備部件的管理體系，在自動巡檢的同時對本紅外熱像儀巡視范圍內(nèi)的所有設備部件進行溫度分析記錄。在報警的時候可以詳細到具體設備故障部位。

（4）防誤報識別功能

所有的溫度測量都基于有效的設備識別，根據(jù)巡查策略可以只測量標記過的設備，對于外界的干擾熱源自動剔除，有效的防止了誤報警的產(chǎn)生。

（5） 自動生成報表功能

系統(tǒng)軟件可自動生成單幅紅外圖像的設備工作溫度分析報表或綜合報表，系統(tǒng)可自動記錄每次測溫時的溫度值，并生成溫度報表，以反應該設備在某一時間段內(nèi)的溫度變化情況。

（6） 自動巡航功能

系統(tǒng)提供多種方式的自動巡檢計劃和方案，實現(xiàn)完全自動化運行，實現(xiàn)每天多次的對設備工作狀態(tài)的巡檢、自動預警、自動輸出報表等功能。減少了人員到現(xiàn)場巡視次數(shù)，提高運行人員工作效率，有效降低了運行人員的工作強度。

（7） 自動預警功能、短信報警

在系統(tǒng)巡航過程中，如發(fā)現(xiàn)目標設備溫度異常自動報警，報警信息有文字信息和聲音信息，提示運行人員具體的報警位置狀況信息，以便跟蹤故障點，確認告警情況并排除故障。

系統(tǒng)可設置將配電室、開關室內(nèi)設備工作狀態(tài)以短信方式發(fā)送到運維人員手機中，提高系統(tǒng)報警的有效性和實時性。

室內(nèi)巡檢機器人系統(tǒng)功能表

序號	功能	簡述
1	移動高清視頻監(jiān)控	實現(xiàn)配電房、開關室內(nèi)實時移動可見光/高清視頻監(jiān)控
2	表計識別，自動抄表	實現(xiàn)電力表記的自動識別與數(shù)據(jù)統(tǒng)計；狀態(tài)燈、開關柄位置、箱門開閉狀態(tài)的識別。
3	設備銹蝕、變形檢測	系統(tǒng)通過圖像識別及圖像對比方法，可對室內(nèi)設備、緊固件進行精確定位、拍照，結(jié)合人工確認，實現(xiàn)銹蝕、變形分析
4	室內(nèi)照明等設備工作、土建環(huán)境狀態(tài)識別	室內(nèi)滲水識別發(fā)現(xiàn)；室內(nèi)照明設備工作狀態(tài)識別；路面積水識別發(fā)現(xiàn)
5	設備工作溫度狀態(tài)監(jiān)測	采用紅外熱成像監(jiān)測通過整個室內(nèi)進行掃描式測溫，全面掌握設備溫度情況。
6	關鍵點精確測溫	實現(xiàn)對母線接頭、穿墻套管等關鍵點定點測溫
7	缺陷定點跟蹤測溫	實現(xiàn)對點或?qū)^(qū)域熱缺陷進行定時定點巡檢，采集數(shù)據(jù)
8	環(huán)境檢測	實現(xiàn)對室內(nèi)中O3、CO、CO2、SF6、溫度、濕度、煙霧、環(huán)境噪音、設備工作噪音等環(huán)境信息的監(jiān)測
9	設備自動識別	對與系統(tǒng)采集的熱圖（無論自動采集還是人工采集）進行自動識別，通過圖像配準的方法識別出該熱圖能有效的設備目標，保證溫度檢測的有效性。
10	語音對講及現(xiàn)場指揮功能	定期檢修或施工的伴護功能
11	火災檢測及應急處理	實現(xiàn)火情異常發(fā)現(xiàn)及滅火應急處理功能
12	安防聯(lián)動及應急聯(lián)動處理	在系統(tǒng)告警發(fā)生后快速對室內(nèi)進行巡視、排查隱患的過程；和室內(nèi)其他在線監(jiān)測的系統(tǒng)聯(lián)動，其他在線監(jiān)測發(fā)現(xiàn)的異常聯(lián)動現(xiàn)場確認處理。消防聯(lián)動發(fā)現(xiàn)火情，后臺視頻確認，聯(lián)動滅火機器人進行處置。

主要系統(tǒng)技術(shù)參數(shù)

型號	技術(shù)參數(shù)
整車功耗	不大于200W
行走速度	雙向0-80m/min可調(diào)
水平定位精度	±2mm
垂直定位精度	±2mm
轉(zhuǎn)彎半徑	≤300mm
剎車距離	不大于0.5米
本體重量（㎏）	小于25kg
車體尺寸（㎜）	不大于418(長)×315 (寬)×（480+2000） (高)
車體材質(zhì)	耐磨、阻燃。
控制系統(tǒng)	嵌入式低功耗高性能DSP系統(tǒng)
局放檢測有效伸縮距離	≤250mm
垂直方向有效行程	≤2米
異常氣體監(jiān)測	支持
行走安全防護	前方異物感知雷達(雙向)，探測距離0-200cm
監(jiān)控系統(tǒng)	20倍高清相機（1080P）
	熱成像儀（640×480）
通信	通過電線傳送數(shù)據(jù)及控制信號
云臺	水平360°連續(xù)轉(zhuǎn)動，垂直60°至-90°
電源	滑觸線電源供應(DC 24V)
通信帶寬	100Mbps
雙向?qū)χv廣播系統(tǒng)	支持,廣播揚聲額定5W。
照明	紅外補光燈,兩方向
警示警報	三色燈，聲音
防塵防水等級	核心部件IP66
作業(yè)環(huán)境	溫度: -25℃-60℃
	相對濕度: 0-95％
溫濕度測量范圍	溫度：-40℃～+60℃、濕度：0％-100％RH；
溫濕度測量精度	溫度：±0.5℃、濕度：±2％RH